YYVIP易游北京理工智车申请基于误差状态卡尔曼滤波高精度姿态测量方法专利提升位姿测量精度

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　　国家知识产权局信息显示，北京理工智车科技有限公司申请一项名为“一种基于误差状态卡尔曼滤波高精度姿态测量方法”的专利，公开号CN121274973A，申请日期为2025年9月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种基于误差状态卡尔曼滤波高精度姿态测量方法，包括：通过车载视觉传感器获取待识别图像；采用U‑net网络提取所述待识别图像中的环状靶标，所述环状靶标等间隔安装有LED灯珠，且所述LED灯珠仅能够透过预设波长的光；对所述环状靶标进行视觉图像处理，得到环状靶标特征点的位置信息；采用PnP位姿求解算法，基于所述位置信息构建最小二乘问题对相机相对于所述环状靶标的相对位姿进行求解，得到位姿数据；基于误差状态卡尔曼滤波模型，结合所述位姿数据与惯性测量单元的测量数据进行迭代优化，得到目标位姿。本发明能够有效融合IMU和相机，提升位姿测量精度，测量系统鲁棒性强，并确保测量实时性。

　　天眼查资料显示，北京理工智车科技有限公司，成立于2018年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本450.6706万人民币。通过天眼查大数据分析，北京理工智车科技有限公司共对外投资了6家企业，参与招投标项目3次，专利信息24条，此外企业还拥有行政许可4个。

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